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一台220v交流调速电机，带动皮带运转，皮带与电机的连接方式是通过同步带带动的，在运行中发现在启动的瞬间速度回突然加快，随后又恢复到平稳运行，因为要在皮带上定位工件，在速度很快的瞬间，工件便会发生移位，电机的运行环境是频繁启停，速度很慢。
120直流无刷电机和步进电机控制方式众所周知，3个霍尔传感器之间的间隔是120，每个霍尔信号依据旋转磁极的方向进行切换。根据3个霍尔信号的状态，就能在每60(每个周期有6种模式)得到一次位置信息。如果每相的导通模式按照该时序进行改变切换，那么旋转磁通就会按下图那样产生，从而转子得到力矩并且旋转。
图1六种导通模式和转子位置的范围
电机旋转速度的计算，是从当前定时器的计数值和2[rad]之前的定时器计数值之差得到的。定时器计数值是通过霍尔信号触发的外部中断获得，在此期间定时器TAU一直进行自由计数。这种测速方法，即使3个霍尔传感器存在位置偏差，也同样适用。
为了启动电机并且获取转子的位置信息，需要向电机提供一个60的启动时序。以此触发霍尔信号对应的外部中断，并不断进行换相控制，从而让电机转动起来。而任意时刻(n)占空比的调整值由以下公式计算得到，从而实现电机旋转速度的调节。
步进电机则是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制电机。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，不受负载变化的影响。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为步距角，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的，也可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。
图2步进电机原理