1、上部结构绝大多数液压汽车起重机的上部结构，是由能作360°旋转的转台、司机室、臂架、吊具、配重，以及液压系统所组成。大多数液压汽车起重机的上部结构还装有汽油发动机或柴油发动机。
2、臂架旋转系统装在转台和底盘之间的大直径滚子轴承，可保证转台在任意方向作360°的旋转。转台是借助液压马达通过齿轮传动系统来驱动的。传动系统一般是由太阳轮和行星轮组成的，每分钟可使转台旋转几转。
3、臂架起落系统臂架一般由两个（有时是一个）双作用推力液压缸执行起落。在最常见的起重机上，臂架可降落到水平位置以下，便于穿绳、安装副杆和进行维修。
4、臂架伸缩系统双作用液压缸多半安装在伸缩臂架的内部，但也有装在外部的。 副臂架用机械动力控制，有的用机械和插销控制，也有的用人工伸出，并用插销固定。
5、液压起升系统主（副）液压起升系统必须确保载荷提升或下放的动力。动力来自液压马达。起升卷筒是由液压马达通过行星齿轮减速系统来驱动的。

6、液压支腿伸缩系统为保從吊装作业中的稳定性，起重机的水平外伸横梁和可垂直升降的支腿的动力，来源于双作用液压缸。