实用新型涉及物料仓储运输技术领域，尤其涉及一种有轨巷道堆垛机，更具体地涉及一种双立柱、双托盘、双深位的有轨巷道堆垛机。
【背景技术】
[0002]堆垛机是一种常见的仓储设备，它是用货叉或串杆攫取、搬运和堆垛或从高层货架上存取单元货物的专用起重机，现代化物料仓储运输生产线中，堆垛机是自动化立体仓库的核心设备。
[0003]堆垛机承担着搬运货物出入库的任务，其工作的效率直接影响整个立体仓库出入库的效率，而现代物流行业尤为强调堆垛机的工作效率。由于堆垛机质量较大，能耗较高，因此降低堆垛机工作时单位货物出入库的平均能耗，显得更加重要。
[0004]目前广泛使用的传统配备单货位载货台的堆垛机，一个工作循环只能存取一个托盘货物，出入库效率低下，同时平均能耗较大；且单深货叉对应的单深位巷道存货量小，空间利用率不高，立体仓库的经济效益没有得到限度的发挥。
【实用新型内容】
[0005](一 )要解决的技术问题
[0006]本实用新型要解决的技术问题是提供了一种有轨巷道堆垛机，解决了现有技术的结构导致空间利用率不高，且一个工作循环仅能存取一个托盘货物，导致效率低下的问题。
[0007]( 二)技术方案
[0008]为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种有轨巷道堆垛机，包括运行机构，以及设置于所述运行机构顶部的起升机构和立柱机构，所述运行机构可带动所述起升机构和立柱结构在水平方向进行移动；
[0009]所述立柱机构上水平的设有双货位载货台，所述双货位载货台与所述起升机构连接，所述起升机构可带动所述双货位载货台沿所述立柱机构进行上下移动；
[0010]所述双货位载货台上设有双深货叉组，所述双深货叉组的数量为两副，每副所述双深货叉组包括两个双深货叉，所述双深货叉均可在所述双货位载货台上做伸缩运动。
[0011]优选的，前述立柱机构包括支撑立柱和导向立柱，所述支撑立柱和导向立柱沿巷道方向平行设置，所述支撑立柱和导向立柱的顶端通过上横梁连接，所述双货位载货台设置于所述支撑立柱和导向立柱之间，并且分别与所述支撑立柱和导向立柱可移动连接。
[0012]优选的，前述双货位载货台包括水平框架和设置于所述水平框架两端的竖直框架，所述竖直框架的四角上分别设有导向轮组，所述导向轮组包括导向轮，所述支撑立柱上设有与所述导向轮组匹配的导轨，靠近所述支撑立柱的竖直框架上的导向轮在所述导轨上移动，靠近所述导向立柱的竖直框架上的导向轮在所述导向立柱的侧壁上移动。
[0013]优选的，前述导向轮组还包括偏心轮，所述偏心轮的数量为两个，两个所述偏心轮配合夹持所述轨道。
[0014]优选的，前述起升机构包括起升电机、过载送绳装置和起升滑轮装置，所述起升电机固定于所述支撑立柱的外侧，所述过载送绳装置固定于所述上横梁的底部，所述起升滑轮装置固定于任一所述竖直框架；还包括钢丝绳，所述钢丝绳的一端固定于所述起升电机的卷筒后，绕接于所述起升滑轮装置上，另一端固定于所述过载送绳装置上。
[0015]优选的，前述过载送绳装置和所述起升滑轮装置的数量分别为两个，所述起升滑轮装置分别设置于所述竖直框架上，所述过载送绳装置分别于所述起升滑轮装置的位置对应设置；所述钢丝绳的数量为两根，两根所述钢丝绳的一端均固定于所述卷筒后，分别绕接于对应的所述起升滑轮装置上，另一端分别固定于对应的所述过载送绳装置上。
[0016]优选的，前述双深货叉包括依次连接固定叉、下叉、中叉和上叉，所述固定叉、下叉、中叉和上叉之间分别可伸缩连接；所述水平框架上设有货叉安装板，所述固定叉固定于所述货叉安装板上。
[0017]优选的，还包括起升定位装置和激光测距传感器，所述起升定位装置用于对水平框架进行起升定位，所述激光测距传感器用于对目标进行水平距离定位。
[0018]优选的，还包括光电检测装置，所述光电检测装置用于判断所述双深货叉和水平框架上货物的状态。
[0019]优选的，还包括光电开关，所述光电开关用于判断目标货格内是否存在货物。
[0020](三)有益效果
[0021]本实用新型的上述技术方案具有以下有益效果:
[0022]本实用新型提供了一种有轨巷道堆垛机，设有双货位载货台，双货位载货台上设有两副双深货叉，可以实现两个托盘货物的同时出入库，可显著提高立体仓库的出入库效率，降低平均能耗，提高经济效益，且同时双深位货叉配合双深位货架可以提高仓库的空间利用率，适用于出入库量大的大型自动化立体仓库，解决了单货位单深货叉堆垛机出入库效率低，平均能耗较大，空间利用率不高，经济效益不好的问题。
[0023]本实用新型中的双货位载货台，在一个工作循环下可以出入库货物四托盘，相比于传统堆垛机的一个工作循环两盘，大大提高了工作效率，出入单位货物的平均能耗降低。
[0024]综上所述，本实用新型适用于出入库量较大的大型自动化立体仓库，既能满足现代企业商品快速流通的需求，又能限度的利用现有仓库土地利用率，同时同等出入库量的能耗较低，经济效果较好。
【附图说明】
[0025]图1为本实用新型有轨巷道堆垛机的结构示意图；
[0026]图2为本实用新型中双货位载货台的结构示意图；
[0027]图3为本实用新型中双深货叉的结构示意图。
[0028]其中，1:运行机构；2:电气机构；3:支撑立柱；4:起升电机；5:双货位载货台；6:双深货叉；7:上横梁；8:导向立柱；9:水平框架；10:竖直框架；11:导向轮组；12:固定叉；13:下叉；14:中叉；15:上叉。
【具体实施方式】
[0029]下面结合附图和实施例对本实用新型的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不能用来限制本实用新型的范围。
[0030]在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0031]在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
[0032]如图1所示，本实施例提供的一种有轨巷道堆垛机，包括运行机构1，以及设置于运行机构I顶部的起升机构4和立柱机构，运行机构I可带动起升机构4和立柱机构在水平方向进行移动，可沿图1中有左向右或者由前向后移动；立柱机构上水平的设有双货位载货台5，双货位载货台5与起升机构4连接，起升机构4可带动双货位载货台5沿立柱机构进行上下移动；双货位载货台5上设有双深货叉组，双深货叉组的数量为两副，每副双深货叉组包括两个双深货叉6，四个双深货叉6平行设置于双货位载货台5上，双深货叉6均可在双货位载货台5上做伸缩运动，其延伸方向向双货位载货台5的外侧，可以同时承载两个托盘的货物，从而实现两个托盘的货物同时出入库。还包括电气机构2，电气机构2包括PLC, PLC对有轨巷道堆垛机的运行机构、起升机构和双深货叉进行控制。
[0033]其中，本实施例中，运行机构I由运行电机、承载轮组、下横梁等组成，立柱机构设置于下横梁的顶部，下横梁的两端分别设有承载轮组，承载轮组设置于底面上对应的轨道上，其中一个承载轮组与运行电机连接，作为主动轮组使用，另一个承载轮组为从动轮组，运行电机带动主动轮组在轨道上运动，从动轮组跟随其运动，使运行机构带动立柱机构和起升机构运动，另外每个承载轮组内还包括两组加持轨道的导向轮，可以防止运行机构、立柱机构和起升机构的倾翻。其中，轨道可以为沿着图1中从左至右的方向设置，或者沿着图1中从前向后的方向设置，也可以为从左至右方向的轨道和从前向后方向的轨道进行组合，从而使承载轮组可以完成沿图1中从左向右或者从前向后方向的运动。
[0034]立柱机构包括支撑立柱3和导向立柱8，支撑立柱3和导向立柱8沿巷道方向依次平行设置安装在运行机构上，具体的为两立柱沿方向平行设置，其中，支撑立柱3为较粗的主要起支撑作用的刚性立柱，导向立柱8为较细的主要起导向作用的柔性立柱，支撑立柱3和导向立柱8分别通过法兰与运行机构I连接，支撑立柱3和导向立柱8的顶端通过上横梁7连接，支撑立柱3和导向立柱8分别通过法兰与上横梁7连接，双货位载货台5设置于支撑立柱3和导向立柱8之间，并且分别与支撑立柱3和导向立柱8可移动连接。
[0035]如图2所示，双货位载货台5包括启承载作用的水平框架9和设置于水平框架9两端的竖直框架10，竖直框架10的四角上分别设有导向轮组11，整个双货位载货台5上共设有8组导向轮组11，导向轮组11包括导向轮，支撑立柱3上设有与导向轮组11匹配的导轨，靠近支撑立柱3的竖直框架10上的导向轮在导轨上移动，靠近导向立柱8的竖直框架10上的导向轮在导向立柱8的侧壁上移动。导向轮组11还包括偏心轮，偏心轮
