SEW伺服控制器

使用ExtendedpositioningviaDP

1.       使用P800清空伺服控制器里面的参数值。

2.       按传统方法初始伺服电机。

3.       用ExtendedpositioningviaDP再初始化一下伺服。

4.       发控制字即可控制，不过端子DI00和DI01要给24V，才能硬件使能，同时控制字2也要发6，才能软件使能，软硬的两组使能都要给，电机才能动作。

5.       点动:

1.       给使能，发控制字把DI13置1（手动模式）。然后把DI11置1（正转），然后把DT10置1（启动）即可动作。

2.       手动时碰到响应的限位时，会停下来，然后低速反转，如果碰到相反的限位，则会报警停机。

6.       寻参:

1.       给使能，设置P903的参数，确定寻参类型，然后加下面所示发控制字，即启动寻参，寻参原位信号通过端子DI03（端子号可以在600系列里改动）传入，为1时减速，脱离时停止，同时清零。

2.       寻参过程中，如果Start复位，寻参停止，Start再置位后，如果这时的控制字还是寻参的信号，则还会继续寻参。即Start一旦置位，就直接按照控制模式来运行。

7.       自动：

1.       给使能，设置自动的速度和位置，然后如下周所示发控制字，即可启动自动。

2.       必须先寻参，才能走自动。

3.       自动时，未走到设定位置时，如果Start复位，电机会停下来，再赋一个新的位置后，Start置位，电机会按新的速度位置运行。

4.       在运行过程中，给个新位置、新速度，伺服也会按新的设定值走。

5.       自动时碰到任何一个限位都会报警停机。

8.       注意如果Start一直为1，可以通过改变DI13和DI14的值在三种模式间无级切换。

9.       状态字

DO00：为1表示电机正在运行，包括点动，寻参和自动

DO01：变频器准备就绪信号，一般一直为1，有报警了也是1.无用

DO02：寻参到位信号，刚开机或刚故障复位后，为0，寻参到位后才为1，为0时，不能自动。

DO03：自动到位信号，只有当自动模式下到位后，输出才为1（不到位时停下来也是0），运行时为0.手动模式下为0。

DO04：刹车松开信号，只有当显示为A时，此位才为1。

DO05：报警信号，有报警时，此位为1。

DO06、DO07：正反转限位信号，一般为1，与端子的正反转限位无关。

10.   在这种控制模式下

PO1：控制字2。

PO2、PO3：自动状态的设定设置。

PO4：速度，手自动状态的速度。

PO5：加速时间，单位是毫秒。

PO6：减速时间，单位是毫秒。

P11：状态字

P12:、P13：实际位置。

P14:实际速度

P15：励磁电流（白分化）

P16：某种电流值，和励磁电流值相当。

11.   使用此模式，需要3个端子

DI00（x13-1）：硬件使能，置位时显示2；复位时显示1；

DI03（x13-4）：原位信号；

DI04（x13-5）：正转限位；

DI05（x13-6）：反转限位；

到限位后会自动停机然后反转脱离限位，所以两个限位不能接反， 不然到限位后会继续运行。

12.FC块可以重复使用，只要设置不同块的起始地址，就能控制不同的相对应的伺服。