其中有两个关键因素：一个是控制系统

通过查阅机器人说明书内部故障。监测传动的内部温度的热敏电阻断开或短路。这个机器人一开始我以为比较简单，这个客户是零件制造上的，一开始也看出啥毛病，客户说一大早的就是上电后火花四射，然后就没有什么反应了。对于这个故障反馈我也是无力吐槽，起码知道这个机器人肯定是上电没有反应了，也算是有价值反馈了，检测以后发现是模块炸了，其实看到炸机我一开始面带微笑的，一般这类故障比较好处理，但是现实并不是那样。

机器人控制器原因及故障排除：

v_rot表示机器人旋转运行速度
其实这个故障问题主要出在过热上，但是过热的问题是热敏电阻问题，按照属性报还是比较准确的，所以我怀疑是不是这个电阻没有安装，或者人为的动过手呢，于是网上各种查资料，找到了问题所在，这个型号确实是有热敏电阻的，那为什么没有呢，后来发现是我的一个疏忽造成的，这个模块也是炸机模块之一，由于我自己认为它不是很重要，所以就去掉了，后来也忘记安装了，导致这个报也算是合情合理，购买相应的NTC热敏电阻后，上电测试故障消失了。

YASKAWA安川EP4000D机器人控制器维修：

例如机器装载。 请与值得信赖的焊接经销商或MIG焊制造商联系。焊开关或控制线松断。

只是维修的检修思路和步骤一定要严谨，其实从这个故障表现中就可以看出来是温度检测电路问题。工作的缺失是在处理炸机模块后并没有处理好，更替新配件的问题，后来试机的时候还也没有注意到，这个在维修机器人维修过程中一开始没有充分认识到复杂性。

公司维修实力介绍：
常州凌科自动化科技有限公司(常州凌肯)是一家专业自动化技术维修服务公司，旗下拥有众多实力雄厚的工程师，一直是自动化设备维修行业的领头羊，服务范围：工业机器人维修保养，工控系统维修、PLC维修、电路板维修、伺服电机维修、UPS电源维修、射频电源维修，印刷机维修，半导体行业控制板维修，直流调速器维修、变频器维修、伺服驱动器维修、显示屏维修等。

对返修的产品进行标准维修和快速维修；PCB电路板维修：对产品中的PCB电路板进行的功能检测和芯片级维修；设备故障调查：根据设备损坏程度和故障情况

YASKAWA安川EP4000D机器人控制器维修总结：但是其系统控制精确度不高cbudhgiqdyi