ＴＩ：积分时间常数，即I参数。
　　ＴＩ：微分时间常数，即D参数。
　　ＴＳ：采样时间。

从上面的公式中可以看出，参数P（GAIN）与P、I、D作用都是成正比的，它决定了PID回路的灵敏度，即调节速度的快慢；Ｉ参数越大，积分作用越弱，而D参数越大，微分作用越强。不能单靠理论计算来确定PID参数，唯一的衡量标准就是被控参数（压力）的6ES7 953-8LM11-0AA0 SIMATIC Micro内存卡4MByte(MMC)
6ES7 953-8LP11-0AA0 SIMATIC Micro内存卡8MByte(MMC)
6ES7 951-0KD00-0AA0 FEPROM  内存卡16K
6ES7 951-0KE00-0AA0 FEPROM  内存卡32K 
6ES7 951-0KF00-0AA0 FEPROM  内存卡64K 
6ES7 951-0KG00-0AA0 FEPROM  内存卡128K
6ES7 971-1AA00-0AA0 锂电池 3.6V/0.95AH

位器组成。沉淀在平流池池底的泥渣在刮渣耙的带动下，逆水由平流池出水尾端向进水首端行驶，将泥渣带入首端的集泥坑，刮渣机行到首端时，自动控制系统指导抬落耙机构的电动推杆进行工作，由于刮油耙和刮渣采用联动，当刮泥耙抬出250mm高度时，刮油耙自动下降250mm，刮油刮渣机实行反向行驶，将浮在平流池上的油由平流池首端向尾端推动，将油刮入设在尾端的集油槽内排出平流池。从而实现一次全过程工作，刮油刮渣还可根据平流池的沉降过程进行半程工作两到叁次再进行一次全程工作，具体运行轨迹见图一，该系统可以根据需要通过面板上的选择开关选择三种运行轨迹，图一中只画了一个周期。图一：运行轨迹图

自动控制系统设有现场手动、自动和远程控制接口。当刮油刮渣机出现故障时，设备现场报警装置进行报警，并通过信号通信系统将信号送到中控室报警。
设备的输电系统采用电缆输入电源和信号控制电缆输出信号，电缆在运行过程中悬挂在空的电缆滑车上，电缆滑车在行架式刮油刮渣机的带动下沿着滑车轨道进行往返工作。
当设备的自动控制系统出现失控时，刮油刮渣机行驶到端头而不能实行反程工作时，可通过设在首尾两端的限位控制装置切断电源，如上述系统全部失控时，设在首尾端的车挡强制将设备控制在限位范围内，从而控制了设备出轨等事故的发生。二、控制系统说明3.1硬件说明该控制系统所用的中央处理器为西门子公司的CPU224 AC/DC继电器输出。S7-200系列是一种可编程逻辑控制器（Micro PLC）。它可以控制多种多样的自动化工业的应用，它紧凑的设计，低廉的价格，以及强大的指令，使得S7-200控制器可以近乎完美地满足小规模的控制要求。此外，丰富的CPU类型和电压等级使其在解决用户的自动化问题时，具有很强的适应性，该控制系统所用的是S7-200系列，不过也可通过该模块上的 PROFIBUS-DP接口，通过现场总线将该小系统组态到大系统中。该系统中的CPU224的I/O分配如下表：3.2软件说明该控制系统软件采用西门子公司的STEP7-MICRO/WIN32的软件编写，PLC控制系统使用功能控制语言，可用多种方法，如梯形图（Ladder）、语句表（STL）、功能图块（FBD）进行设计，软件开发、调试和维护采用多种方法，可有效利用软件开关量模板    
6ES7 321-1BH02-0AA0 开入模块（16点，24VDC）   
6ES7 321-1BH50-0AA0 开入模块（16点，24VDC，源输入）   
6ES7 321-1BL00-0AA0 开入模块（32点，24VDC）   
6ES7 321-7BH01-0AB0 开入模块（16点，24VDC，诊断能力）   
6ES7 321-1EL00-0AA0 开入模块（32点，120VAC）   
6ES7 321-1FF01-0AA0 开入模块（8点，120/230VAC）   
6ES7 321-1FH00-0AA0 开入模块（16点，120/230VAC）   
6ES7 322-1BH01-0AA0 开出模块（16点，24VDC）   
6ES7 322-5GH00-0AB0 开出模块（16点，24VDC，独立接点，故障保护）   
6ES7 322-1BL00-0AA0 开出模块（32点，24VDC）   
6ES7 322-1FL00-0AA0 开出模块（32点，120VAC/230VAC）   
6ES7 322-1BF01-0AA0 开出模块（8点，24VDC，2A）   
6ES7 322-1FF01-0AA0 开出模块（8点，120V/230VAC）   
6ES7 322-5FF00-0AB0 开出模块（8点，120V/230VAC，独立接点）   
6ES7 322-1HF01-0AA0 开出模块（8点,继电器,2A）   
6ES7 322-1HF10-0AA0 开出模块（8点,继电器,5A，独立接点）   

6ES7 322-1HH01-0AA0 开出模块(16点,继电器)   
6ES7 322-5HF00-0AB0 开出模块（8点,继电器,5A，故障保护）   
6ES7 322-1FH00-0AA0 开出模块（16点，120V/230VAC）   
6ES7 323-1BH01-0AA0 8点输入，24VDC；8点输出，24VDC模块   

6ES7 323-1BL00-0AA0 16点输入，24VDC；16点输出，24VDC模块   
模拟量模板 　 　
6ES7 331-7KF02-0AB0 模拟量输入模块(8路，多种信号)   
6ES7 331-7KB02-0AB0 模拟量输入模块(2路，多种信号)   
6ES7 331-7NF00-0AB0 模拟量输入模块(8路，15位精度)   
6ES7 331-7HF01-0AB0 模拟量输入模块(8路，14位精度，快速)   
6ES7 331-1KF01-0AB0 模拟量输入模块(8路, 13位精度)   

6ES7 331-7PF01-0AB0 8路模拟量输入,16位,热电阻   
6ES7 331-7PF11-0AB0 8路模拟量输入,16位,热电偶   
6ES7 332-5HD01-0AB0 模拟输出模块(4路)    
6ES7 332-5HB01-0AB0 模拟输出模块(2路)    

6ES7 332-5HF00-0AB0 模拟输出模块(8路)    
6ES7 332-7ND02-0AB0 模拟量输出模块(4路，15位精度)   

三、应用效果该控制系统从安装调试成功后，于2001年8月通过甘肃酒钢集团的验收。目前控制系统运行稳定可靠，且操作简单、直观；可实现远距离维护功能，从而减轻了维护强度，故障处理更方便、快速。参考文献：1、S7-200编程手册[P] 1998版……………………西门子公司
2、电机拖动[M] 1996版……………………………冶金工业出版社《西门子PLC在油田工程的运用》：联合站是采油厂对从地下开采出来的原油进行油、水、气分离的场所 ,其控制系统对外输原油的质量起着决定性的作用。大庆油田以往的联合站控制系统主要有以霍尼韦尔为代表的DCS系统、以OMRON为代表的PLC系统和以研华工控机为代表的内插I/O卡的计算机系统等三种类型。这些系统各有优缺点 ,如DCS系统处理速度快 ,人机界面好 ,但其全部信号集中接入控制室 ,成本造价高。PLC系统数字逻辑处理能力强 ,可靠性高 ,但处理速度低 ,功能模块较单一 ,和其它设备兼容性不好。工控机内插I/O板则适合于较少点数的应用 ,其成本低、灵活性好同 ,但故障率高 ,不可靠。由于以上特点 ,在油田的联合站控制领域中还没有一种能使用户满意的控制系统。随着工业自动化控制理论和计算机技术的发展 ,以及生产工艺对控制系统的可靠性、运算能力、开放性等方面越来越高的要求 ,西门子公司在原来S5系列可编程控制器的基础上 ,结合最先进的电子制造、网络通讯、现场总线等技术 ,推出了新一代可编程控制器S7系列PLC。

 6ES7 334-0KE00-0AB0 模拟量输入(4路RTD)/模拟量输出（2路）   
6ES7 334-0CE01-0AA0 模拟量输入(4路)/模拟量输出（2路）   
附件   　
6ES7 365-0BA01-0AA0 IM365接口模块

6ES7 360-3AA01-0AA0 IM360接口模块
6ES7 361-3CA01-0AA0 IM361接口模块
6ES7 368-3BB01-0AA0 连接电缆 (1米)
6ES7 368-3BC51-0AA0 连接电缆 (2.5米)
6ES7 368-3BF01-0AA0 连接电缆 (5米)
6ES7 368-3CB01-0AA0 连接电缆 (10米)
6ES7 390-1AE80-0AA0 导轨(480mm)
6ES7 390-1AF30-0AA0 导轨(530mm)
6ES7 390-1AJ30-0AA0 导轨(830mm)

6ES7 390-1BC00-0AA0 导轨(2000mm)
6ES7 392-1AJ00-0AA0 20针前连接器
6ES7 392-1AM00-0AA0 40针前连接器