???在机床上下料自动化项目中，机器人一般安装在机床的正面，且处于机床开口面即开关门的位置。给机床的日常换刀、调试、维护等操作带来一定的不便。相对于桁架机械手而言，关节机器人占用的场地空间较大。另外，关节机器人的价格较高

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     #各轴组件通常由结构件、导向件、传动件、传感器检测元件以及机械限位组件等五部分组成。

     5)机械限位组，其作用是在电限位行程之外的刚性限位，俗称死限位。

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