科勘海洋科技的半潜式数据采集无人艇

本大型半潜式无人艇主要对标美国SV3代半潜式无人艇进行开发设计，在外型、尺寸、结构和加工工艺等方面进行了优化升级，提升了水动力性能以及设备搭载能力和整机功率，同时引入先进的航行控制技术与智能避障算法，提高了海上长期作业的可靠性。

无人艇搭载移动式海洋CTD剖面测量系统以半潜式无人艇作为主要的载体平台，水面艇体上装有小型综合气象站，可以测量风速、风向、气温、气压、湿度等气象要素；同时通过水下绞车吊放 CTD，实现了水下10-150米环境信息，如水温、电导率、深度等的剖面测量。水下绞车安装于水下推进器下方，绞车控制单元安装于水面艇体中。绞车控制单元通过接受滑翔器给定的收放信号，控制水下绞车按设定长度、速度对 CTD 等仪器进行反复收放功能，实现连续观测的目的。采用多套半潜式无人艇协同作业，过程中面临通信带宽受限、通信延时显著等突出问题。在这样的条件下，采用分布式的估计与预测策略，综合邻近通信节点的信息对协同作业所需的状态信息做出无偏估计，提高系统协同作业的鲁棒性并保证系统的可扩展性.