应急消防水下机器人配置机械臂、潜航器、遥控器、控制站、摄像头，照明灯、线缆、收线箱、多波束图像声呐、声呐系统、水下定位系统，电池，电池充电器。
1.潜航器①单人携带，结实耐用，作业水深≥300米，防护级别≥IP68；②推进器≥8个，矢量布局，航速≥3节/s，可前进后退、下潜上升、左右横移、原地转弯，具备定深、定航运动能力，支持定速巡航；③电池供电或支持船基、岸上等外部电源供电，电池供电续航时间≥5小时；LED灯≥3个（3-6个），单个照明≥3000流明，亮度等级≥3种；摄像头，4倍光学变焦，单个摄像头广角≥160°，±90°俯仰角摄像解析度4k，像素≥1200万。④具备北斗定位装置。
地面工作站：①便于单人携带，结实耐用，配备遥控器，②防护级别≥IP67；③显示屏为双户外高亮液晶显示器，主屏≥17寸，分辨率≥1920×1080，亮度≥1500cd/㎡，可触摸屏操作控制，显示功能为声呐和主机控制系统分屏显示；④显示屏还可显示日期时间、深度、温度、罗盘航向、机器人水下姿态、通信状态、灯光亮度、缆绳缠绕圈数、故障信息摄像及机械臂角度等；⑤支持外接显示终端，拓展显示界面。