SEW伺服驱动器

SEW的moviDRIVEMDX60系列伺服驱动器是德国的原装产品，它和伺服电机的组合具有精度高和性能稳定的特间，在工厂广泛应用。在坡壳的研磨E艺过程中要求设备精度非常高，一般每个产品的研磨误差都在0.1mm之内，整套设备产于荷兰，其伺服控制部分就采用了SEW伺服控制器和伺服电机。

一.   工作原理

1.       伺服控制系统的基本原理和外国控制部分功能

（1）       驱动器特点。该驱动器采用了自带IPOSPLOVS定位和顺序控制系统，具备编程功能，有汇编语言和CoplcER语言的编辑能力，只需按照工艺要求，将程序拷贝到驱动控制器中，就可以按照预制程序精确定位执行，降低了和PLC的通信时间，减轻iplc处理其他任务的负担，使速度更快精度更高。此外可以通过moyppooL操作软件读写参数，显示图形表中的电流、速度、温度和I/o信号等信息。

（2）       伺服控制部分的组成和作用。该设备伺服控制系统由movlDRIVEMDX60伺服驱动器；原点开关BME1.5直动控制器 、RB制动电阻、与moVIDRIVEMDX60伺服驱动器连接的触摸屏（ERT-16）带有增量型/绝对值型编码器的伺服电机及根据工艺要求编写的程序等组成。

RB制动电阻用来消耗伺服系统在下降时的额外功率;BME1.5制动控制器主要作用是在伺服驱动器上升状态时控制电机的抱闸；触摸屏（ERT-16）是人机显示的，一个窗口显示图形表中的电流、速度、温度和I/0信号等信息，并可以修改驱动器中的各种参数，如速度、位置及斜率等带有增量型/绝对值编码器的伺服电机主要是驱动机械动作，增量型/绝对值型编码器是将电机运行的位置速度信息反馈给驱动器原点开关是给驱动器一个零脉冲信号来 确定行程的起点。

2.       伺服驱动控制器部分的工作状态和动作顺序

MOVIDRIVE  MDX60伺服驱动器在该研磨设备中有卸载，装载原点搜索三种状态。

（1）       装卸载状态。产品精光电开关的检测将信号传给PLC，PLC将信号输入到驱动器X22端子的4接线柱上，驱动器收到信号后按照触摸屏所设置的位置和速度带动抓取装置向下运行（速度和位置参数通过触摸屏设置），位置到达以后驱动器从X23端子的1接线柱发出信号确认下降到位，可以进行下一个动作，如果是装载则上升以后X13端子的4号接线柱的光电开关有信号输入，确认上升到位。

（2）       原点搜索状态。原点搜索状态是根据X13端子的4号接线柱的光电开关有信号来执行的，设备刚上电或修改参数后驱动器内部程序检测不到开关信号时就进行原点搜索。

二、常见故障及处理

1.给驱动器运行信号而设有运行

由于是驱动器直接驱动电机运转，因此故障原因可能是：（1）驱动器三相电压不够。(2)驱动器本身故障。（3）电机带动的机械部分卡死。（4）运转信号没有到达驱动器，（5）驱动器内部程序丢失或者错误。一般驱动器内部程序都是使用过的错误几率不大，基本可以排除，机械部分卡死，驱动器一般都会报警也可以排除。

处理故障时先简后难，先用万用表测量X1端子的1.2和3接线柱上电压是不是达到要求，若正常则用万用表测量X22端子的4号接线柱是不是有24V启动运转信号电压，若正常说明运转信号到达，如没有电压、则检查PLC信号和接线。驱动器本身属于精密设备损坏几率不大，可以先下载程序，如正常，则程序丢失，否则驱动器本身故障。

2.驱动器运行中突然报警F42（速度？后错误）

驱动器正常运转一段时间后突然报警，由于是速度？后，说明驱动器发出的运行脉冲器发出的运行脉冲超前于实际运行位置，分析故障可能是：(1)驱动器三相电压不够或者突变。(2)负载超出驱动器额定功率。（3）编码器接线问题。（4）d电机和引线问题。（5）速度设定超过电机转速。（6）BME1.5制动器损坏。

该系统已经工作多年，观察设定速度和以前一样，可以排除故障(5)的可能，排查故障顺序如下；先用万用表测量XI端子的1.2和3接线柱上电压是否达到要求若正常则用万用表测量X15端子的接鲜牛奶是否连接良好，观察电机引线，这种故一般都是BME1.5制动器损坏所到，更换即可排除。

3.       驱动器运行中速度一快就报警FO4（止动斩波器）

该机器的驱动器能正常运转，但速度无能设定到1300r/min，别的机器在正常时都是2000r/min；观察伺服电机和伺服驱动器的最大转速都在2500r/min，说明参数设置没有超出正常范围，分析故障可能是：（1）驱动器参数设置错误。（2）负载超出驱动器额定运动率。（3）驱动器本身故障造成。

处理时首先想到可能是哪个参数设定不当，影响了速度所差，将正常运转的驱动器参数拷贝到该驱动器覆盖原来的参数， 开机故障依旧检查机械部分也正常，更换驱动器还不行，用万用表测量驱动器周围的元件，发现RB制动电阻已经段路，组织为无穷大（正常为100？）更换后开机正常。故障原因是RB制动电阻烧断后无法消耗抓取装置本身重量带给驱动器的反电动

4.       直供加同流方式下钢轨中牵引回流的计算方法

根据钢轨中牵引电流的分布规律，结合列车的运行（在通常情况下N=2）、在某一时间 ，每一时间，每个列车的取流分别为1，？。。。。。？，故此时接网中电流为：

对于给定的信号点，电流？哀减至止点后的大小为？？为系数。则流经该信号点的电流为：由分布规律；（1）当1列列车恰在此信号点，有吸上线时取？=0.85，没有吸上线时取？=0.5；（2）当第1列列车在此信号点背离变电所方向，且距离信号点>3KM时，取？=0.3；（3）当第1列列车在信号点与变电所之间，且距离信号>1lm时，取？=0.

5.       牵引回流计算有关问题的讨论

需要指出，钢轨中牵引同流的分布不是用一个简单的式子所能表示的。它与钢轨阻抗，大地导电率、列车位置等有关；而机车取流也是一个变量，与线路坡度、曲线等相关。因此，上述计算仪是一种近似的推算。

另外，无绝缘轨道电路有一定的特殊性，即隔一段距离后，把上下行轨道电路SVA的中心线连接起来，称为等电位线，主要作用是平和上下行的牵引电流。显然大多数情况下，对其中较大不平衡牵引电流。显然大多数情况下，对其中较大不平衡牵引电流的线路，等电位线可以起到减小的作用。

根据上面的推算。可看出直供方式下钢轨中牵引电流对无绝轨道电路干扰的程序。结合前一部分的敏感度数据，认为无绝轨道电路可以可靠工作。

T650Hz的敏感度为0.406A，高于不平衡牵引电流200A时的相应数值0.308A。其他敏感度数据均大于相应干扰电流值。因此在不平衡电流200A范围内，其谐波干扰不会造才成设备误动。

6结论

（1）       无绝缘轨道电路对50Hz干扰具有很好的防护能力。在不平衡电流200A时，在接受端R两端产生的干扰电压约0.020V。

（2）       谐波干扰敏感度数据均大于不平衡电流200A时相应的干扰电流值。因此在200A范围内，谐波干扰数据需要进一步测试。

三．直勾勾方式对无绝缘轨道电路干扰的计算。

各种供电方式下牵引电流在钢轨中的回流分布是不一致的。为撑握在直供方式下钢轨中牵引电流对无绝缘轨道电路干扰的程度，下面提供在给定信号点时，该点牵引电流的计算方法，并通过对京郑线两个典型信号点的计算作为示例。

在计算中考虑在京郑线上主要有下述机车类型：ss8（3600km）ss4（64kw）ss3（4800kw）因而将功率最大的SS4作为机车取流值进行计算。

1.       牵引电流沿钢轨的分布规律

钢轨中某点牵引电流回流的大小与列车距该点的距离成反比，距离越近，电流越大。

在有吸上线的信号点，当列车接近测点时，钢轨中牵引电流日流可达80%；当列车距测点>3km后，该测点的回流降至30%。

吸上线的吸流率为30%，随列车距吸上线的距离在0-30%之间变化。

在没有吸上线的信号点，当列车接近测点时，钢轨中牵引电流回流约50%；当列车接近测试点>3km后，该测点的回流降至30%

2.       钢轨中回流与机车牵引的关系

在900A范围内，钢轨中回流与机车牵引电流基本呈线性变化关系。

3.       两个影响的忽略

上下行接触网之间的影响可以忽略。双回流线的回流效率略大于单回流线，但影响很小。