DO信号名称

操作模式

Pin

No

功能

接线方式

（参考3.3.3）

+

-

SRDY

ALC

7

6

当驱动器通电后，控制回路与电机电源回路均无异警（ALRM）发生时，此输出为ON。

C5/C6/C7/C8

SON

无

-

-

当输入SON为ON，电机伺服回路可以顺利运作后，此输出为ON。

ZSPD

ALL

5

4

当电机转速小于参数P1-38设定值时，此输出为ON。

TSPD

ALL（Pt，Pr除外）

-

-

当电机的实际转速（r/min）大于参数P1-39设定值时，此输出为ON。

TPOS

Pt，Pr，Pt-S,Pt-T,Pr-S，Pr-T

1

26

当电机命令与实际位置的误差（PULSE）小于参数P1-54设定值时，此输出为ON。

TQL

无

-

-

扭矩限制动作中，此输出为ON

ALRM

ALL

28

27

伺服驱动器异警发生。（除了正反极限、紧急停止、通讯异常、低电压发生时，为输出WARN警告输出））

BRKR

ALL

电磁刹车的控制接点。

HOME

ALL

3

2

当完成原点回归，此信号输出信号

OLW

ALL

-

-

到达过负载准位设定时，输出为ON。

WARN

ALL

伺服驱动器警告输出

当正反极限、紧急停止、通讯异常、低电压发生时，产生警告输出。

CMDOK

Pr

内置位置命令完成输出。

DI信号名称

操作模式

Pin

No

功能

接线方式

（参考3.3.3）

SON

ALL

9

当ON时，伺服回路启动。电机线圈激磁。

ARST

ALL

33

当异警（ALRM）发生后，此号用来复位驱动器，使Ready（SEDY）信号重新输出

GAINUP

ALL

-

用来切换控制器增益。

CCLR

Pt，Pr

10

清除偏差计数器。

ZCLAMP

ALL

-

当此信号ON,且电机速度小于参数P1-38时，将电机位置锁定于信号发生的瞬间位置。

CMDINV

Pr，T,S

-

当此信号ON，电机运动方向反转。

CTRG

Pr，Pr-S，Pr-T

10

Pr模式下，当CTRG导通瞬间（上升沿），将POS0~2选择的位置命令读入控制器。

TRQLM

S，Sz

10

ON代表扭力限制命令有效。

SPDLM

T，Tz

10

ON代表速度限制命令有效。

POS0

Pr，Pr-S，Pr-T

34

Pr模式下，选择位置命令的来源：

POS1

8

POS2

-

SPD0

S，Sz，Pt-S，Pr-S，S-

34

选择速度命令的来源：

SPD1

8